LiDARおよびGNSS/INSセンサーフュージョンで高品質の3Dマッピングと調査に対応

XenomatiX-3D-road-mapping-Powered-by-Septentrio

Xenomatixは、LiDARベースのソリューションを提供して自動運転、道路の安全性と運転の快適性の向上を実現する、定評あるティア2自動車部品メーカーです。同社の革新的な製品の1つが、グローバツ座標のミリメートル単位の精度で道路の質を調査するように設計されたXenoTrackです。XenoTrackはLiDARデータとセプテントリオのAsteRx SBi3 GNSS/INS受信機による高信頼性の測位・方位測定（ヘディング、ピッチ、ロール）を融合しています。XenoTrackは1000秒のビームを同時に送信することで道路表面の"ロールカーペット状"の3D地図を作成します。すべての測定（60Hzで取得）がタグ付けされて、路面の損傷をセンチメートル単位の精度で正確に特定します。

路面スキャンシステムには、車が静止した際、LiDARで地図作成を停止する機能が必要です。特に都市環境の場合、こののろのろ運転を適切に機能させるには、高精度測位と信頼できる誤差測定が必要です。さらに、セプテントリオGNSS/INSを使用すると、測位がずれずに長距離の道路地図を作成できます。Xenomatixにとって最大のテストは、長距離環状線道路の走行です。

走行を開始し、数十キロの道路を縫うように走り、同じ開始点に戻って来てもまったくズレが生じていません。これは当社にとって、セプテントリオのGNSS/INSセンサーの精度と信頼性の最も強力な証です。

Filip Geuens氏

XenomatixのCEO

Septentrio AsteRx SBi3 Pro+ GNSS/INS受信機は、LiDARおよびCANと融合して、高品質な道路プロファイリングシステム、 XenoTrackを実現します。

道路の特徴はミリメートル単位の精度で独自のLiDarポイントクラウドによって記録
- １枚の画像あたり9000以上の測定値
- 60Hzで取得されるショットあたりの面積4m×15cm
- スティッチングは主に画像の重ね合わせで行われるため、最高精度のIMUは不要
デュアルアンテナモードのAsteRx SBi3 Pro+により、グローバルなRTKのセンチメートル単位の測位と方位測定（ヘディング、ピッチ、ロール）が実現
車がより高速で走行し、画像の重ね合わせが小さい場合、INS からの方位がSLAMを支援して画像スティッチングに対応
路面が非常に滑らかで、画像の重ね合わせによるスティッチングが難しい場合、CANデータが画像のスティッチンぐを支援
車が橋の下や衛星が見えにくくなる他の場所を走行する場合には、INSがデッドレコニング（推測航法）で継続的な測位を確保
GNSSジオタギングは後処理ステップで実行

Xenotrack installed on Volvo by Xenomatics

XenoTrack-Lidar-3D-road-mapping-by-XenomatiX

XenoTrack Lidar by XenomatiX

XenomatiXは、高度な運転手支援システム（ADAS）、全自動運転（AD）、道路のデジタル化向けに真のソリッドステート式LiDARソリューションを提供する初の企業です。 XenomatiXは、高精度なリアルタイムの4D～6Dデジタル化を可能にし、車両の周囲を理解できるようにすることで応用分野を強化し、車両の安全性と快適性を向上させる製品とソフトウェアを設計、製造しています。 XenomatiXが提携しているティア1自動車部品メーカーと自動車メーカーの中には、Marelli、AGC、Siemens、Imec、セプテントリオ、Cosworth、TOYO、JAT、Kautex、Shanghai ZKといった企業が名を連ねています。

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LiDARおよびGNSS/INSセンサーフュージョンで高品質の3Dマッピングと調査に対応

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